he hardly heard her vs he could hardy hear her

"he could hardly hear her" - to taki sposób mówienia, słowa można łączyć dowolnie, ale zwykle każdy język ma swój sposób wyrażania myśli
po polsku na przykład częściej się mówi używając przeczenia:
"on prawie jej nie słyszał", tak więc możesz powiedzieć:
"he hardly heard her", ale to rzadko spotykane

Kiedy mówimy o wrażeniach zmysłowych - czyli nie tylko hear, ale też see, smell itd, w języku angielskim łączymy te słowa z "can/could". Możemy powiedzieć "do you hear me?" ale oznaczać to może raczej ogólne stwierdzenie w czasie simple Present - czy w ogóle mnie słyszysz, a przeciez mowa o danej sytuacji.
Tak samo w tym kontekście w lesie - zdanie przez Ciebiep podane jest gramatyczne, ale ono nie pasuje do tego kontekstu - mowa była o tamtym momencie kiedy on nie był w stanie jej usłyszeć, a nie o tym, że w tym czasie jej nie słyszał. Tak pracuje ten język - zmysły łączymy z can.